Võsut on esmakordselt mainitud 1534. aastal jõena. Küla kohta on teateid 1586. aastal (Wose). 1780 on mainitud Võsule rajatud Palmse mõisa telliselöövi; 1895-1904 tehas kaasajastati ja ta hakkas tootma 1-2 miljonit tellist aastas. Telliste, halgude,vilja ja kartulite väljaveoks ehitati sadam, kuid selle äärde pääsesid vaid väikesed alused, suuremate laevade juurde veeti kaup paatidega.
18. sajandi keskel oli praeguse Võsu asula kohal ainult mõni üksik pere, millele lisandus veel kümmekond metsatalu lähikonnas. Võsu, kui ideaalse suvituskoha, avastasid Virumaa mõisnikud. 1870-ndate aastate paiku algas kruntide andmine, kakskümmend aastat hiljem asus terve Lepispea küla ümber Võsule.
18. sajandi keskel oli praeguse Võsu asula kohal ainult mõni üksik pere, millele lisandus veel kümmekond metsatalu lähikonnas. Võsu, kui ideaalse suvituskoha, avastasid Virumaa mõisnikud. 1870-ndate aastate paiku algas kruntide andmine, kakskümmend aastat hiljem asus terve Lepispea küla ümber Võsule.
Sajandi lõpul suvitas Võsul juba 50-60 perekonda Tallinnast, Peterburist, Moskvast ja Krimmist. 1906. aastal oli suvitajate arv tõusnud juba üheksakümne pereni.
Võsu suvituskoha hiilgeaastad olid enne Esimest maailmasõda. Selleks ajaks oli siia ehitatud üle kahesaja maja, millest umbes sada seitsekümmend suvilateks välja üüriti. Eriti nõutud oli Langsepa pansion ilusa pargi ja suurepärase vaatega merele, vannimaja, kus sai tellida ka muda- ja muid terviseveevanne. Meelelahutust pakkusid kuursaal, jalgpalli-, võrkpalli- ning tenniseväljakud. Rannast võis laenata süsti, sõude- ja purjepaate.
Suvitajate endi poolt asutati Võsu heakorraselts, avati raamatukogu ja lugemistuba. Peamine ühendus Võsul oli postihobustega ( telliti Rakverest ). Alates 1912. aastast pidas kolm korda nädalas Tallinna ja Võsu vahel ühendust ka aurulaev „Virumaa“. Eriti hinnatud oli Võsu arstide poolt, kelle arvates siinne kuiv ja puhas õhk, ööpäeva temperatuuride väike kõikumine, naaberrandadest soojem merevesi pidid tervendavalt mõjuma mitmetele haigustele.
Võsul hakkas arenema ka kultuurielu, selles oli suuri teeneid Eduard Langsepal, kes töötas Palmse vallakoolis õpetajana, arendas kooli ministeeriumikooliks ja oli selle juhatajaks. 1898. aastal asutas ta Võsul esimese selleaegse vallakooli. 1907. aastal ehitati Peterburi ja Moskva suvitajate toetusel seltsimaja, kus korraldati näitemänge, kontserte, peoõhtuid, millest saadud sissetulekutega osteti külla tuletõrjeprits. 26. veebruaril 1889. aastal etendati Simuna talus kolm näidendit. Ümbruskonna kuulsaimaks tantsuorkestriks oli Sagadi viiulikoor.
Võsu seltsielu hakkas elavnema taas 1907. aastast. Kolmekümnendatel aastatel lavastati üsna nõudlikke näidendeid ja operette, millele suvitajad-näitlejad osatäitjatena või lavastajatena kaasa aitasid.
Pärast Esimest maailmasõda vähenes Võsu suvitajate arv mitmekordselt. 1931. aastal oli Võsul suvitajaid ainult viie ja poole saja ringis, edaspidi pisut enam. Ühendus Võsuga oli paranenud, peale aurikute „Endla“ ja „Juku“ ning mootorlaeva „Kungla“, mis Tallinnaga ühendust pidasid, oli käigus ka mitu bussiliini.
Aegade jooksul on Võsul suvepuhkust veetnud paljud eesti ja vene silmapaistvad kultuurutegelased. Paaril suvel viibis Võsul folkloristika suurkuju Jakob Hurt, kes Ilumäe laulukoori kontserdil Võsu rannamännikus ka kõne pidas. Lühemat aega peatus Võsul ajaloolane Villem Reiman, kelle kõnet Kingu talu õuel rahvas kaua meelde tuletas. Möödunud sajandi algusaastatel nautis Võsu rahu soome-eesti kirjanik Aino Kallas. 1914. aasta suvel peatus siin nimekas vene geograaf Venjamin Semjonov-Tjan-Šanski – kuulsa vene maadeavastaja poeg. 1921. aastal suvitas Võsul Eduard Vilde. A. H.Tammsaare tavatses küll suvitada Narva- Jõesuus, kuid ka Võsu oli tema meelispaigaks.
Võsu kujunes muusika- ja teatriinimeste meelispaigaks. Sagedasteks külalisteks olid Ants Lauter, Karl Ots, karikaturist Gori, maalikunstnik Andrei Jegorov, kirjanikud Gustav Suits, Evald Tammlaan. Hilisemal ajal suvitasid või elasid siin Mikk Mikiver, Kaljo Kiisk, Georg Ots. Praegu on Võsu kunstnik Anna Merilo kodukohaks.